Η Rally 037 με τις αντισυμβατικές επιλογές και στη συνέχεια η καινοτόμα S4, ήταν δύο τελείως διαφορετικές προσεγγίσεις σε μια ιδιαίτερα εντυπωσιακή, αλλά και ριψοκίνδυνη εποχή για τους αγώνες ράλι. Τα δύο μοντέλα συνέχισαν το μύθο της μάρκας, αλλά κυρίως άνοιξαν το δρόμο για το αυτοκίνητο που θα ακολουθούσε και θα γινόταν ένα μοντέλο ορόσημο για τη Lancia και τους αγώνες ράλι.
Με την Rally 037 η Lancia επέστρεφε στα ράλι με ένα αυτοκίνητο -που όπως και η Stratos- ήταν σχεδιασμένο αποκλειστικά με γνώμονα τις νίκες. Τα κοινά χαρακτηριστικά μεταξύ των δύο μοντέλων στη φιλοσοφία ήταν αρκετά, όπως και η εντυπωσιακή εμφάνιση, με την Rally 037 να μένει στην ιστορία με τα χρώματα της Martini Racing. Η επιτυχημένη συνταγή της Stratos με τις συμπαγείς διαστάσεις, τον κινητήρα στο κέντρο, την εύκολη πρόσβαση στα μηχανικά μέρη και την πίσω κίνηση πέρασε στην Rally 037, σε μια εποχή όμως που οι συνθήκες άλλαζαν με την εμφάνιση της τετρακίνησης στα ράλι.
Η ομάδα των μηχανικών με επικεφαλής τον Sergio Limone χρησιμοποίησαν σαν βάση την Lancia Beta Montecarlo, ένα συμπαγές κεντρομήχανο coupé, του οποίου η υπερτροφοδοτούμενη έκδοση είχε κατακτήσει το Παγκόσμιο Πρωτάθλημα του Gr. 5 το 1980 και το 1981. Στο κεντρικό πλαίσιο της Montecarlo βασίστηκαν δύο σωληνωτά πλαίσια και ο Pininfarina έντυσε το σύνολο με ένα επιθετικό όσο και κομψό αμάξωμα, το οποίο είχε παράλληλα και πολύ καλή αεροδυναμική απόδοση. Τα μεγάλα πάνελς από fiberglass επέτρεπαν την γρήγορη αντικατάσταση τους, επιτρέποντας στους μηχανικούς να ολοκληρώνουν τις επισκευές μεταξύ των ειδικών διαδρομών σε χρόνο ρεκόρ. Χαρακτηριστικό είναι το παράδειγμα ότι για την αντικατάσταση του κιβωτίου ταχυτήτων της Rally 037 αρκούσαν μόλις 12 λεπτά.
Συνολικά κατασκευάστηκαν 200 μονάδες της Lancia Rally 037 μεταξύ του 1982 και του 1983, αριθμός απαραίτητος για την homologation του Group B. Οι αγωνιστικές υποχρεώσεις της Rally 037 ξεκίνησαν το 1982 με αρκετά προβλήματα και τους Γερμανούς να κατακτούν τον τίτλο κάνοντας χρήση συστήματος τετρακίνησης. Αντίθετα η Lancia επέμεινε στην πίσω κίνηση, δίνοντας περισσότερο χρόνο στην εξέλιξη ενός πιο σύγχρονου συστήματος κίνησης σε όλους τους τροχούς, το οποίο θα εμφανιζόταν λίγο αργότερα στην Delta S4. Παρ΄ όλα αυτά, μόλις η πισωκίνητη -και σχετικά αδύναμη- Rally 037 έφτασε σε ένα καλό επίπεδο αξιοπιστίας κατάφερε το 1983 να κατακτήσει τον Παγκόσμιο Τίτλο. Αυτός θα ήταν και ο τελευταίος τίτλος για πισωκίνητο αυτοκίνητο στο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα Ράλι, σηματοδοτώντας το τέλος μιας εποχής. Παράλληλα ο Walter Rohrl τερμάτισε στη 2η θέση του Παγκοσμίου Πρωταθλήματος Οδηγών, ενώ ο 25χρονος τότε Miki Biasion κατέκτησε το Ευρωπαϊκό και το Ιταλικό πρωτάθλημα.
Ο Ιταλός θρύλος των ράλι αποτελεί και έναν από τους συνδετικούς κρίκους μεταξύ της Rally 037 και της Delta S4, του αυτοκινήτου που έφερε τη Lancia στην εποχή των τετρακίνητων αυτοκινήτων ράλι που κυριαρχούν μέχρι και σήμερα. Ο Biasion, το άστρο του οποίου ανέτειλε με την 037, κατέκτησε την πρώτη του νίκη στο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα Ράλι με την Delta S4 το 1986 στο Ράλι Αργεντινής.
Η Delta S4 δημιουργήθηκε μεταξύ του 1985 και 1986 από τη Lancia σε συνεργασία με την Abarth. Ήταν ένα απόλυτο από κάθε άποψη αγωνιστικό αυτοκίνητο, με το οποίο και η Lancia ενέδιδε στην μετάδοση και στους 4 τροχούς. Σκοπός της Delta S4 ήταν να συνεχίσει τη νικηφόρα πορεία της Rally 037 στο θρυλικό Group B.
Κάτω από το καπό ο κινητήρας των 1.759κ.εκ. συνδύαζε μηχανικό συμπιεστή και στροβυλοσυμπιεστή καυσαερίων, με στόχο να μειωθεί η υστέρηση του Turbo στις χαμηλές στροφές. Η επίσημη τιμή για τη μέγιστη ισχύ ήταν 490 ίπποι, αν και υπήρχαν φήμες ότι το σύνολο ξεπερνούσε τους 500, κάτι που δεν είναι καθόλου απίθανο, με δεδομένο ότι 1985, όταν οι μηχανικοί της Lancia δοκίμαζαν τον κινητήρα της S4 σε ακραίες συνθήκες λειτουργίας, είχαν φτάσει τους 1.014 ίππους με πίεση 5 bar. Η Delta S4 έφερνε για πρώτη φορά στο προσκήνιο τη μέθοδο της διπλής υπερπλήρωσης, με ένα μεγάλο Turbo Kühnle, Kopp & Kausch που ξεκινούσε να λειτουργεί στις 4.500 σ.α.λ. και ένα μηχανικό συμπιεστή Volumex R18 που κάλυπτε το κενό απόδοσης στις χαμηλότερες στροφές. Η επιλογή του κυβισμού κάθε άλλο παρά τυχαία ήταν, αφού σύμφωνα με τους κανονισμούς της FIA και το συντελεστή 1,4 στα υπερτροφοδοτούμενα σύνολα, ο κινητήρας της S4 έμενε κάτω από το όριο των 2.500 κ.εκ. που εξασφάλιζε το ελάχιστο επιτρεπτό βάρος των 890 κιλών.
Όπως και οι ανταγωνιστές της, η Delta S4 με τον κινητήρα στο κέντρο ελάχιστη σχέση είχε με το αντίστοιχο μοντέλο παραγωγής, την Lancia Delta στη συγκεκριμένη περίπτωση. Το σωληνωτό πλαίσιο όπως και της 037 είχε ανάρτηση με διπλά ψαλίδια σε όλους τους τροχούς, ενώ το κατασκευασμένο από συνθετικά υλικά αμάξωμα έδινε έμφαση στην αεροδυναμική απόδοση και βέβαια τη γρήγορη αποκατάσταση των ζημιών σε περίπτωση εξόδου. Το νέο σύστημα τετρακίνησης που η Lancia εξέλιξε για την S4 σε συνεργασία με την Βρετανική Hewland είχε κεντρικό διαφορικό, με κατανομή της ροπής κατά 60%-75% στους πίσω τροχούς και προσέφερε σημαντικό πλεονέκτημα σε σχέση με τα λιγότερο εξελιγμένα συστήματα τετρακίνησης του ανταγωνισμού.
Η Delta S4 έκανε άμεσα αισθητή την παρουσία της κερδίζοντας στην πρώτη επίσημη συμμετοχή της στο Ράλι RAC του 1985 στα χέρια του Henri Toivonen. Την επόμενη χρονιά ο Markku Alén με την S4 ήταν για δύο εβδομάδες οι Παγκόσμιοι Πρωταθλητές του 1986, τίτλος ο οποίος τους αφαιρέθηκε μετά την ακύρωση της νίκης του Φιλανδού οδηγού στο Ράλι Sanremo για τεχνική παράβαση. Εκτός από τη χαμένη νίκη στο Sanremo, την ίδια χρονιά η Delta S4 κατέκτησε τρείς νίκες, στο Monte Carlo Rally με τον Toivonen, στο Ράλι Αργεντινής με τον Biasion και στο Olympus Rally των Η.Π.Α. με τον Alén. Παράλληλα το εντυπωσιακό αγωνιστικό της Lancia κατέκτησε το Ευρωπαϊκό Πρωτάθλημα Ράλι του 1986.
Το τέλος της Delta S4 ήρθε με τραγικό τρόπο, όταν ο Henri Toivonen και ο συνοδηγός του Sergio Cresto σκοτώθηκαν μετά από έξοδο που είχαν στην 18η ειδική διαδρομή (Corte-Taverna) του Ράλι Tour de Corse του 1986, δυστύχημα που οδήγησε και στον άμεσο τερματισμό του Group Β.
H Lancia σχεδίαζε η φουτουριστική Lancia ECV να αντικαθιστούσε την Delta S4 για τη σαιζόν του 1987, όμως η ακύρωση του Group S, όπως και του Group B, οδήγησε στην αξιοποίηση της Delta παραγωγής. Για πρώτη φορά μετά τη Fulvia, η Lancia αναγκαζόταν να βασιστεί για την παρουσία της στους αγώνες σε ένα αυτοκίνητο παραγωγής και όχι σε ένα που σχεδιάστηκε ειδικά για τα ράλι, συνθήκη που όμως θα την οδηγούσε στο πλέον επιτυχημένο αγωνιστικό αυτοκίνητο της ιστορίας της. Την αγωνιστική Lancia Delta HF με την οποία θα κλείσει ο κύκλος του Lancia Rally Legends.